Probabilmente di origine romana, Domaso ebbe nel corso del Medioevo importanza pari a Gravedona, con la quale fu spesso in lotta si per motivi politici, essendo in contrasto con Como, sia religiosi, volendo ottenere autonomia dalla Plebana di S.Vincenzo.

L'antico borgo presenta una interessante stratificazione edilizia entro un impianto urbano caratterizzato da ripide viuzze che dalle case a portici sul lago, attraverso sottopassi ed archi, si inerpicano verso monte, concludendosi spesso con costruzioni aperte nel piano superiore in forma di ampi capanni a Capriate.

Un' altra caratteristica da rilevare consiste nella qualificazione decorativa delle fronti delle case lungo l'antica via Regina attraverso affreschi votivi, portali in pietra e stemmi gentilizi, a conferma della sua straordinaria importanza non solo dal punto di vista commerciale, ma quale privilegiato asse simbiolico.

Anche alcune facciate di case lungo i vicoli interni presentano interessanti decorazioni come ad esempio in una traversa di Via Miscaslano, dove all' ex n°122 si vedono ancora affreschi quattrocenteschi di soggetto sacro e profano.

Sul lungo lago, ai margini dell' abitato, si allineano numerose ville, tra cui la settecentesca villa Camilla, già dei Sebregondi e poi degl inglesi Hill ora sede del Municipio. All' interno alcuni ambienti sono decorati da affreschi.